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由于玻璃上片臺的抓取物是玻璃，運動的穩(wěn)定性對工作效率和生產(chǎn)非常重要。以上片臺翻轉(zhuǎn)的抓取過程，即上翻過程的運動，作為研究對象。

根據(jù)運動分析，借鑒相關(guān)文獻(xiàn)知識，以凸輪運動過程中不同階段轉(zhuǎn)移的沖擊原理為理論基礎(chǔ)。我們分析了解到，為了滿足玻璃上片臺整個過程的運動穩(wěn)定性，當(dāng)機(jī)構(gòu)運動過程中角加速度的變化可以根據(jù)凸輪角加速度的變化類型進(jìn)行控制時，可以實現(xiàn)運動的無沖擊啟停狀態(tài)。

因此，按照原則控制機(jī)構(gòu)上翻抓取過程中翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的速度加速度，以滿足控制要求。為了保持運動桿在運動開始和停止時的加速度和速度變化，符合等速運動規(guī)律和正弦加速度變化的組合運動規(guī)律。

這可以實現(xiàn)機(jī)構(gòu)的理想運動狀態(tài)。我們把這個運動規(guī)律作為從動部件的理想控制狀態(tài)，希望從動部件能夠達(dá)到理想的控制狀態(tài)，通過運動分析將控制添加到從動部件中，獲得主動部件的旋轉(zhuǎn)運動規(guī)律，并使用反推演繹的方法來控制真實主動部件的運動速度，根據(jù)數(shù)據(jù)擬合速度的變化規(guī)律，從而獲得類似的運動控制規(guī)律，從而保持玻璃上的從動部件能夠逐漸接近理想的運動控制規(guī)律。